這個(gè)四足蜘蛛機(jī)器人以樹(shù)莓派作為「大腦」，身軀和四肢由 *D 打印。無(wú)需定制電路板，初學(xué)者即可完成組裝。不僅如此，教程還包含一段將近一個(gè)小時(shí)的組裝視頻。這對(duì)于想了解樹(shù)莓派、Python 編程的朋友來(lái)說(shuō)是非常不錯(cuò)的上手項(xiàng)目。

組件清單

Raspberry Pi *B+/4B × 1

*00萬(wàn)像素 OV*64* Pi 攝像頭模塊 × 1

POWERADD *000mAh 電源 × 1

PCA*68* 16 通道 12 位 PWM 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) × 1

LM2**6 降壓轉(zhuǎn)換器 DC-DC 降壓模塊 × 1

MG*0S 伺服電機(jī) × 12

*.*v 鋰電池（*00mAh） × 4

撥動(dòng)開(kāi)關(guān) × 1

跳線 × 若干

M*螺母和螺栓 × 若干

*D 打印組件

需要打印的零件清單：

1 x Body（身體）

1 x Joint 1（關(guān)節(jié)1）

1 x Joint 2（關(guān)節(jié)2）

1 x Joint *（關(guān)節(jié)*）

1 x Joint 4（關(guān)節(jié)4）

1 x Thigh 1（大腿1）

1 x Thigh 2（大腿2）

1 x Thigh *（大腿*）

1 x Thigh 4（大腿4）

1 x Calf 1（小腿1）

1 x Calf 2（小腿2）

1 x Calf *（小腿*）

1 x Calf 4（小腿4）

1 x 樹(shù)莓派攝像頭支架

1 x 上蓋

4 x 足尖（粘）

4 x 足尖（光滑）

每條腿由三個(gè)部分組成：關(guān)節(jié)、大腿、小腿。為了便于組裝，STL 文件都做了命名和編號(hào)?？稍谖哪┫螺d。

使用 PLA 材料，*D 打印所有的文件。你可以一次打印所有關(guān)節(jié)的零件，大腿和小腿也可以一起打印，如圖所示。而打印身體、關(guān)節(jié)、大腿、攝像頭支架在打印時(shí)需要支撐。

安裝樹(shù)莓派

021yin.com/201*/04/1*/write-pi-sd-card-image-using-etcher-on-windows-linux-mac.html

021yin.com/201*/0*/1*/raspberry-pi-network-configuration-before-boot.html

開(kāi)啟 SSH，使用 PuTTY 登錄樹(shù)莓派終端。傳輸文件和電影可以通過(guò) SFTP，使用 FileZilla 即可。

021yin.com/2018/08/*1/raspberry-pi-vnc-viewer-configuration-tutorial.html

組裝機(jī)器人

組裝全過(guò)程視頻。（視頻長(zhǎng) *1 分鐘，請(qǐng)酌情切換到 WIFI 下觀看）

特別說(shuō)明：

1、某些零件可能需要進(jìn)行打磨才可以裝配在一起。你不一定完全依照視頻中的步驟組裝，不過(guò)建議先測(cè)試好電路部分，測(cè)試好之后再組裝 *D 零件。

2、每個(gè)伺服電機(jī)的接線圖和表格下面有提供。

*、如果你對(duì) 4 節(jié)鋰電池的連接感興趣，這里說(shuō)明一下。這是一組兩節(jié) *.*V 鋰電池，串吉印通 *.4V 電池組。通過(guò)另一組同樣的并聯(lián)，每個(gè)鋰電池 *00mAh，最終成為 *.4V 1400mAh 電池組。串聯(lián)增加電壓，并聯(lián)擴(kuò)充容量。機(jī)器人上有兩塊電源，鋰電池組給伺服電機(jī)供電，移動(dòng)電源獨(dú)立為樹(shù)莓派供電。

021yin.com/eng/download.phpAdafruit_Python_PCA*68* 模塊：

sudo pip* install adafruit-pca*68*

Pygame 模塊：

sudo pip* install pygame

程序源文件可在文末下載。

完成

參考視頻操作下來(lái)，就可以完成組裝了。希望你可以從中學(xué)到東西，體驗(yàn)到樂(lè)趣！

你可以在此機(jī)器人平臺(tái)上做一些有趣的擴(kuò)展、升級(jí)。例如增加一個(gè) HC-SR04 超聲波傳感器，在本項(xiàng)目的文件庫(kù)中已經(jīng)提供了相應(yīng)的 STL 文件。通過(guò)編程即可實(shí)現(xiàn)讓機(jī)器人自主行走，繞開(kāi)障礙物。

通過(guò)加裝 MPU-60*0 傳感器，還可以讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自平衡。引入 OpenCV 讓機(jī)器人具有計(jì)算機(jī)視覺(jué)功能……

盡情發(fā)揮你的想象力吧！

021yin.com/thread-*1*6**-1-1.html) 找到。

原文作者：Morrisl4

021yin.com/id/*D-Printed-Raspberry-Pi-Spider-Robot-Platform/

譯文首發(fā)于：趣無(wú)盡

轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明來(lái)源信息